Molto semplicemente aprite il terminale ed eseguite i seguenti comandi:
sudo su apt update apt install samba smbpasswd -a user
Inserite la password (ovviamente dovrete ricordarvela) due volte e voilà.
Ora andate a connettervi con il vostro ip a smb://ubuntu.local (nel caso non abbiate cambiato l’hostname alla macchina).
Se invece volete installarlo su Raspberry Pi, seguite questa guida poco più dettagliata (Debian ha repository diverse, quindi è normale dover configurare le cose in modo simile ma diverso).