Qualche anno fa avevo fatto un articolo su come rimuovere i soft 404 da Google ma senza specificare come mai apparissero e di come sia possibile che Google interpreti male gli url (ovvio, non è una persona).
Secondo la documentazione di Google che potete trovare qui, sono errori fittizi, cioè che non sono veramente dei 404 come risultato dal server ma bensì pagine che non sembrano riportare a una pagina web con contenuto reale. Sono ovviamente da correggere nel sito webmaster di Google, però non sono gravi quanto dei veri e propri errori 404.